第649章 掩膜台双核心技术难点？给我破！章延杰：越懂越敬畏！ (第2/2页)

换作他们，没个七八年时间都琢磨不出来。
　　
　　结果半个月不到，这群各地自动化研究所的博士、教授和院士们，对陈延森的称呼也从“陈总”、“陈老板”变成了“陈先生”。
　　
　　一些能放得下脸面的人，甚至喊起了“陈老师”。
　　
　　其中就有哈工大的章延杰，再过四年就奔五十岁了，却整天围着陈延森打转，一口一个陈老师的叫着。
　　
　　这时，章延杰抱着一台笔记本电脑凑到陈延森的面前问道：“陈老师，您昨天说的扰动补偿算法流程图，我回去想了半宿，有个地方还是没吃透。”
　　
　　他顿了顿又说：“扩展卡尔曼滤波器在估算外部扰动时，怎么平衡响应速度和估算精度？我按您给的参数做仿真，响应快了，误差就飘到200纳米以上，想把误差压到50纳米以下，响应速度又变慢了，遇上突发的扰动情况，根本来不及补偿。”
　　
　　陈延森停下脚步，紧盯着屏幕看了几十秒，随即开口说道：“老章，你看这条扰动曲线，外部干扰不是恒定的，比如气浮组件的压力波动，有时候是高频小幅度的，有时候是低频大幅度的。
　　
　　你之前用的是固定增益的卡尔曼滤波器，自然没法兼顾速度和精度，可以加个自适应增益模块，让滤波器自己判断扰动类型。
　　
　　高频小扰动时，把增益调大，加快响应；低频大扰动时，降低增益，减少误差。
　　
　　我昨天做了组仿真，用这个逻辑，响应时间能控制在10毫秒以内，误差能稳定在20纳米以下，你今天试试这组参数。”
　　
　　章延杰眉心深蹙，过了好一会儿，才拍着大腿喊道：“对啊！我怎么没想到要分扰动类型调整增益！”
　　
　　有些技术障碍，其实就像一层窗户纸，一捅就破。
　　
　　可要是没人点拨，说不定就得在门口绕上数月、乃至数年的弯路。
　　
　　听到动静，周围几个埋头干活的研发工程师也围了过来。
　　
　　清华自动化系的李拓扑指着图上的模块问道：“这个自适应增益的阈值该如何设定？如果对扰动类型判断失误，会不会反过来影响精度？”
　　
　　其他几人的脸上，同样带着好奇。
　　
　　陈延森微微颔首，拉过一把椅子坐下，直接用章延杰的电脑调出了一组实验数据：“可以用前500毫秒的扰动数据做特征提取，比如频率超过100Hz、幅度小于0.5纳米的，归为高频小扰动；
　　
　　频率低于50Hz、幅度大于1纳米的，归为低频大扰动，中间模糊地带的，用加权算法平衡增益，这样判断准确率能达到98%以上，基本不会出错。”
　　
　　几名来自清华自动化系的教授听后，眼前一亮，不由地咽了咽口水。
　　
　　哈工大的几位博士面面相觑，眼中闪过一抹震惊之色。
　　
　　与陈延森接触的越多，就越能感觉到世界的参差、人与人之间的差距，以及自身能力的渺小。
　　
　　章延杰暗暗叹了一口气，他心里清楚，若没有陈延森，他们这伙人即便凑在一起钻研，在运动控制算法的研究上，恐怕也很难有什么进展。
　　
　　正说着，轴承组的一名科研人员捏着一份检测报告跑了进来，脸上满是兴奋：“陈总，气浮导轨的测试结果出来了！这款陶瓷气浮轴承的平面度误差控制在了30纳米，比之前用的进口轴承还低5纳米，而且经过24小时连续运行测试，温升只有0.6摄氏度，稳定性完全达标。”
　　
　　陈延森接过报告，翻到数据页，嘴角微扬，露出一抹淡笑。
　　
　　符合预期就好！
　　
　　气浮组件是掩膜台运动的核心部件，以前的局面是买不到、造不出。
　　
　　如今，时代彻底变了！
　　
　　随后，陈延森看向章延杰说道：“你跟运动控制组对接下，用新的气浮轴承重新做一次整机测试。”
　　
　　“好，我马上去。”章延杰拿起电脑和测试报告，乐呵呵地快步离开。
　　
　　若是让哈工大的一众博士生看见，非得惊掉下巴不可。
　　
　　因为此时的章延杰态度谦逊，完全不是平日里在学校的严肃模样。
　　
　　随着星源科技掌握的专利技术越来越多，安国协会对于陈延森的调查也越来越细。
　　
　　远在燕京的李青松，随手翻动着陈延森的调查报告，最终轻轻一笑，将文件锁进了柜子里。
　　
　　另一边。
　　
　　一周时间转瞬即逝，到了周五下午四点，陈延森换下实验服，走出研发中心，坐进红旗L5的后排，随后示意老黄开车前往机场。